Este texto es el resultado de la extensa experiencia docente de sus autores. El libro, sin abandonar la formalidad de descripción y desarrollo de los diferentes temas, intenta dar respuestas a las dificultades que se encuentran quienes se enfrentan al aprendizaje de la materia. Los contenidos del texto se presentan en la secuencia habitual de este tipo de libros: estudio de los sistemas en tiempo continuo y estudio de los sistemas en tiempo discreto. De igual modo, en el desarrollo de los temas,