Este libro desarrolla los contenidos que podrían ser considerados fundamentales en un curso de iniciación en el campo de la teoría de los mecanismos y máquinas. El planteamiento y la concepción del libro es fundamentalmente docente. La exposición de los temas es clara y sencilla apoyándose en más de 350 figuras.Esta cuarta edición es una revisión de la anterior, se han corregido errores y se incluyen algunas