Este poema épico, compuesto por veinticuatro cantos, narra la vuelta a casa, tras una década de guerra, del héroe griego Odiseo (Ulises, en latín). Para el regreso a Ítaca, su hogar y su reino, y tras una ofensa al dios Poseidón, Odiseo dedica otros diez anos, condenado a navegar sin rumbo sufriendo diversas vicisitudes. Durante todos estos anos la esposa del héroe, Penélope, y su hijo, Telémaco, tienen que tolerar en palacio la presencia de los pretendientes que quieren desposar a Penélope (puesto que ya daban por muerto a Odiseo), mientras consumen los bienes de la familia. Además de esta historia principal surgen otras tramas paralelas, destacando el viaje de Telémaco por diferentes reinos en busca de su padre. También encontramos leyendas conocidas por la sociedad griega.