En este libro se presenta el diseño y la elaboración de un prototipo mecánico de dos grados de libertad similar a un miembro inferior humano. El sistema es actuado por músculos neumáticos y su estructura se basa en la anatomía humana. El mecanismo fue diseñado y elaborado utilizando materiales ligeros y emula los movimientos de flexión y extensión del miembro inferior humano. Los materiales utilizados para los músculos neumáticos de este prototipo se emplean en diversas aplicaciones industriales. Por sus características, estos materiales fueron utilizados para la elaboración de un músculo neumático, una aplicación no común. La elaboración de los músculos neumáticos no se incluye en este libro. El sistema de lazo cerrado empleado en este prototipo se divide en tres partes: 1) el sistema de sensor basado en dispositivos de posición de efecto Hall. 2) una tarjeta de adquisición de datos basada en un DsPIC30F4011 y 3) Algoritmo de control implementado en LabView.