La búsqueda de la autonomía siempre ha sido un objetivo fundamental de la robótica. Durante años se ha tratado de que los robots estén dotados de capacidades de percepción y actuación autónomas, sin la intervención de los humanos. Los robots industriales actuales son capaces de realizar autónomamente numerosas operaciones en procesos de fabricación, ejecutando programas que permiten realizar movimientos variados en operaciones repetitivas en entornos estructurados y acondicionados para su funcionamiento. Sin embargo, la actuación de robots en entornos naturales no acondicionados y con dinámicas no predecibles requiere funciones de interacción con el entorno y capacidades de deliberación mucho más complejas. Un aspecto clave es la seguridad de funcionamiento: el robot no sólo debe ser capaz de demostrar funcionalidades en determinadas condiciones, sino que debe funcionar siempre, aunque las condiciones del entorno sean impredecibles, y su funcionamiento debe ser seguro, incluso cuando se produzcan errores y fallos en propio robot. Por ello, las aplicaciones prácticas de los robots completamente autónomos son todavía relativamente escasas. De hecho, en la práctica totalidad de las aplicaciones actuales de los robots en entornos naturales no estructurados, se requiere que una persona supervise o guíe la actuación del robot La telerrobótica surge como síntesis de la teleoperación y la robótica. Se trata de que el humano reciba la información de los sensores del robot y genere órdenes que se ejecutan de forma autónoma en el robot. Es decir, la comunicación es a un nivel mayor de abstracción que la simple generación de movimientos en las articulaciones del robot. La telerrobótica permite una intervención mucho más eficiente de los operadores y puede paliar de forma importante el efectos de los retardos. Las aplicaciones posibles abarcan prácticamente todos los campos desde la exploración planetaria a la cirugía, pasando por las intervenciones en el fondo del océano o en cualquier sitio en que la presencia de los humanos sea peligros.En este libro se presentan conceptos y métodos en teleoperación y telerrobótica. - Después de un capítulo introductorio, se presentan sistemas de teleoperación incluyendo los sistemas bilaterales con reflexión de esfuerzos al operador. En este capítulo se introducen modelos cinemáticos y dinámicos de robots manipuladores y móviles. Estos modelos permiten analizar los comportamientos de los sistemas de teleoperación y diseñar sistemas telerrobóticos.- El tercer capítulo está dedicado a los métodos de la telerrobótica, incluyendo la consideración de los efectos de los retardos. En el cuarto se presentan diversas arquitecturas de sistemas telerrobóticos y se introduce una arquitectura que permite contemplar de manera apropiada los efectos de los retardos y las interacciones con el operador. El quinto capítulo está dedicado a revisar el estado de las tecnologías de interfaces de los sistemas de teleoperación y telerrobótica.- Los dos últimos capítulos se decidan a presentar aplicaciones. En el capítulo 6 se describe el sistema telerrobótico de un manipulador diseñado para aplicaciones espaciales. En el segundo se presenta el sistema telerrobótico de AURORA, robot móvil para servicios en invernaderos.Prólogo.1. Introducción.2. Modelos y métodos en teleoperación.3. Métodos telerrobóticos.4. Arquitecturas de control telerrobótico.5. Tecnologías de Interfaces para teleoperación.6. Teleoperación de un manipulador espacial.7. Teleoperación de un robot móvil. Apéndice A.Bibliografía.